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Soutenance de thèse de René Emmanuel DATONDJI le 03/10/17

10/03/2017 @ 10:00 - 17:00

– Lieu:  CEREMA, Direction Normandie Centre, Grande salle Raguenel.
Pour y accéder => https://goo.gl/1PjCwp

Le jury est composé de :

– Roland CHAPUIS, Professeur, Institut Pascal, Clermont Ferrand (Rapporteur)
– El Mustapha MOUADDIB, Professeur, laboratoire MIS, Université de Picardie Jules Verne (Rapporteur)
– Peter STURM, Directeur de Recherche, INRIA Grenoble, équipe STEEP (Examinateur)
– Sylvie TREUILLET, MCF-HdR, PRISME, Polytech Orléans (Examinatrice)
– Jean-Philippe TAREL, Chargé de Recherche, Lepsis, IFSTTAR (Examinateur)
– Peggy SUBIRATS, Responsable du groupe ESM, Cerema (Encadrante)
– Yohan DUPUIS, Chef de Projets, Responsable de l’Unité MTT, Cerema (Encadrant)
– Pascal VASSEUR Professeur, LITIS, équipe STI, Université de Rouen (Directeur de thèse)

Sujet de thèse :

Stéréovision Omnidirectionnelle Large Entraxe pour la Supervision d’Intersections Routières.

Résumé :
La surveillance visuelle des objets dynamiques dans les carrefours routiers a été un sujet de recherche majeur au sein des communautés de vision par ordinateur et de transports intelligents ces dernières années. De nombreux projets ont été menés afin d’améliorer la sécurité dans le contexte très particulier des carrefours. Notre analyse approfondie de l’état de l’art révèle que la majorité des systèmes en bord de voie, utilisent la vision monoculaire. Dans cette thèse, nous présentons un système non-intrusif, de stéréovision-fisheye à large entraxe. Le dispositif proposé est particulièrement adapté aux carrefours ruraux ou sans signalisation. Notre objectif principal est la localisation des véhicules afin de reconstruire leurs trajectoires. Pour ce faire, l’estimation de la calibration extrinsèque entre les caméras est nécessaire afin d’effectuer des analyses à l’échelle métrique. Cette tâche s’avère très complexe dans notre configuration de déploiement. En effet la grande distance entre les caméras, la différence de vue et la forte présence de végétation, rendent inapplicables les méthodes de calibration qui requièrent la mise en correspondance d’images de mires. Il est donc nécessaire d’avoir une solution indépendante de la géométrie de la scène. Ainsi, nous proposons une méthode automatique reposant sur l’idée que les véhicules mobiles peuvent être utilisés comme objets dynamiques de calibration. Il s’agit d’une approche de type Structure à partir du Mouvement, découplée en l’estimation de la rotation extrinsèque à partir de points de fuite, suivie du calcul de la translation extrinsèque à l’échelle absolue par mise en correspondance de plans virtuels. Afin de généraliser notre méthode, nous adoptons le modèle de caméra sphérique sous l’hypothèse d’un mouvement plan. Des expérimentations conduites en laboratoire, puis dans des carrefours en Normandie, permettent de valider notre approche. Les paramètres extrinsèques sont alors directement exploités pour la trajectographie métrique des véhicules, en vue d’évaluer le risque et procéder à un diagnostic des intersections rurales.

La soutenance sera suivie d’un moment de convivialité, autour d’un petit buffet, auquel vous êtes chaleureusement invités.

Détails

Date :
10/03/2017
Heure :
10:00 - 17:00

Lieu

CEREMA,
10 Chemin de la Poudrière,
76120 Le Grand Quevilly,,
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Publié dans
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